Im Jahre 1851 wurde Torakusu Yamaha in Nagasaki geboren, er gründete im Jahre 1883 in der Nähe von Hamamatsu die Firma Nippon Gakki. Daraus wurde eine der weltweit bedeutendsten Firmen für Musikinstrumente! Er starb 1916,und nach wechselhaften Jahren mußte der damalige Direktor Kawakami im Jahr 1940 die Firma unter die Kontrolle des Militärs stellen. In den folgenden Jahren wurden überwiegend Flugzeugteile gefertigt, die Produktion von Musikinstrumenten wurde der Firma 1944 verboten – die Rüstungsproduktionsstätten wurden Anfang 1945 durch Bombentreffer größtenteils zerstört. Nach Kriegsende baute Kawakami die ( Orgel ) Firma wieder auf. Sein Erfolg gelang nicht zuletzt durch seinen neuartigen, flexiblen Führungsstil, der seine Belegschaft zu einer Identifikation mit „ihrer“ Firma führte. Aufgrund dieses Führungsstil konnte sich die Firma Nippon Gakki relativ unbehindert von den großen Streikwellen der damaligen Zeit entwickeln ( die z.B. Suzuki und andere Unternehmen in eine große Krise stürzten ).
Aus gesundheitlichen Gründen übergab Kawakami die Firma 1950 an seinen 38jährigen Sohn Genichi Kawakami. Der beschloß, die alten Fabrikanlagen aus der Kriegszeit wieder zu beleben, doch was wollte man damit produzieren? Wie einige andere Unternehmen in Deutschland und Italien entschied er sich für Motorräder.
Als Vorbild für die Produktion wurde die damals erfolgreiche DKW RT125 ausgesucht ( wie u.a. auch von BSA und Harley-Davidson ), nur sollte das von ihm gebaute Motorrad hohen qualitativen Ansprüchen genügen. Nach harter Entwicklungsarbeit und vielen (oft von Genichi selbst durchgeführten) Testfahrten wurde in Hamamatsu ein Tochterunternehmen zur Motorradproduktion gegründet, das zu Ehren des Konzerngründers Yamaha genannt wurde.
Mit dem ersten von Yamaha gebauten Motorradmodell mit der Bezeichnung YA1 ( ein verbesserter Nachbau der DKW RT125 ) wurden 1955 zwei japanische Motorradrennen gewonnen – davon profitierte der Umsatz: Ende 1955 wurden täglich 200 Motorräder gebaut. Ein weiteres Modell kam Ende des Jahres auf dem Markt, die YA2 – wieder ein Nachbau einer DKW, nämlich der RT175.
Früh erkannte man bei Yamaha, daß die Zukunft bei mehrzylindrigen Moppeds in der 250er-Klasse liegt, also sollte das nächste Modell ein 250ccm-2zylinder-Motorrad werden. Ursprünglich wollte man sich schon wieder bei DKW „bedienen“, doch die bauten nur einzylindrige 250er. Also wurde eine Adler MB250 begutachtet, die zur damaligen Zeit als technologisch führende Zweitaktmaschine galt. Doch der damalige Leiter der Entwicklungsabteilung, Watase, erbat von seinem Chef die Genehmigung für eine eigene Konstruktion – ein gewagtes Unterfangen. Das Ergebnis dieser Entwicklung, die YD1, wurde ein voller Erfolg. Die überarbeitete Rennversion der YD1 gewann einige japanische Rennen und wurde – wie schon 1955 die YA1 – ein Verkaufserfolg.
Yamaha war 1958 der erste japanische Hersteller, der an einem Rennen in den USA teilnahm – und trotz eines Sturzes mit einem 6. Platz durchaus zufriedenstellend abschnitt. Im Gegensatz zu den anderen Herstellern nahm Yamaha aber erst spät ( 1961 ) an europäischen Rennen teil ( Honda erstmals 1959 ). Die leichteren Klassen der internationalen Rennen wurden in den 50er Jahren von Viertaktern beherrscht ( NSU, Mondial, MV Agusta ) – das änderte sich erst ab 1959 mit dem Erscheinen der Drehschieber-Zweitakter von MZ. Schon in der damaligen Zeit war es so, daß die Yamaha ( Renn- ) Motorräder der Konkurrenz zwar in Sachen Endgeschwindigkeit unterlegen waren, aber aufgrund ihrer höheren Zuverlässigkeit trotzdem erfolgreich waren. Obwohl Yamaha ebenfalls eine Drehschieber-Rennmaschine entwickelte, starteten aus finanziellen Gründen ( 1960/61 schlug ein teurer Versuch, in den Moped- und Rollermarkt einzusteigen, fehl ) erst 1963 wieder Yamaha Motorräder in internationalen Rennen. Trotz des finanziellen Engpasses wurde die Entwicklung der Serienmotorräder unverdrossen weitergeführt, und in den 70er Jahren etablierte sich Yamaha dann endgültig als eine der bedeutend(st)en Marken in der Motorradbranche.